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剛?cè)肼毜牟锁B(niǎo)！
x0--1軸上限位                                y0--1軸脈沖
x1--1軸原點(diǎn)                                    y1--2軸脈沖
x2--1軸下限位                                y3--1軸方向
x3--2軸上限位                                y4--2軸方向
x4--2軸原點(diǎn)                                    y7--轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)正轉(zhuǎn)
x5--2軸下限位                                y10--轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)反轉(zhuǎn)
x6--轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)反轉(zhuǎn)限位
x7--轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)正轉(zhuǎn)限位
x10--轉(zhuǎn)盤(pán)啟動(dòng)
x11--1軸有料感應(yīng)
x12--2軸有料感應(yīng)


這是一個(gè)上料機(jī) 通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)上料 轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)一下到限位后 2個(gè)軸開(kāi)始帶料向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)料碰到X11.X12有料感應(yīng)后停止，這時(shí)機(jī)器人過(guò)來(lái)抓料，抓走一個(gè)，1.2軸就自動(dòng)向上運(yùn)動(dòng)碰到X11,12后停止如此循環(huán)，當(dāng)1，2軸上限位或者，X11，X12，有料感應(yīng)沒(méi)感應(yīng)到時(shí)，1，2軸返回原點(diǎn)。這是通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī)反轉(zhuǎn)或者正轉(zhuǎn)開(kāi)始下一環(huán)上料的時(shí)候，1，2軸還要能像之前那樣工作。麻煩大神幫幫忙，小弟剛?cè)肼�，剛學(xué)，在返回原點(diǎn)和下一次上料的時(shí)候不知道怎么搞