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我有一個項目有兩根伺服軸簡稱X，Y軸。X軸做左右移動，Y軸前后移動，Y軸上裝了一個力傳感器。工作時我們首先將Y軸壓被測物體此時會有一個力值假設(shè)是100g，然后正常運動的時候X軸帶著Y軸在工件上運動，現(xiàn)在的問題是工件不怎么平導致力值在運動中不是100g而是在變化，我現(xiàn)在想通過力值得變化在X軸運動過程中實時調(diào)整Y軸，這需要怎么來實現(xiàn)呢？哪位大神指導一下，謝謝！

我以前倒是做過一個打磨機項目。也是用的力矩控制。不過勉強能用。談不上好。