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這個(gè)是一個(gè)很老的

AL20 是編碼器線材或接頭問題 ，標(biāo)識(shí)是線材斷路或短路，
線是不是經(jīng)常曲折的，如果是經(jīng)常曲折的，時(shí)間久了也會(huì)斷的，也是先更換編碼器線試試，10米不算長，只要焊接好，屏蔽層按標(biāo)準(zhǔn)弄就可以，你的圖上是3組雙絞線并聯(lián)接通訊，就已經(jīng)是抗干擾接法了