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發(fā)那科機(jī)器人報警代碼 H0ST-208  SM:還沒有連接     H0ST-209  SM:連接已強(qiáng)制結(jié)束

然后他是和�？迪鄼C(jī)走的MODBUS TCP/IP，是一個類似于孔定位打螺絲的設(shè)備，而且相機(jī)給的偏移數(shù)據(jù)在顯示器上查看都是對的，但是機(jī)器人這邊寄存器收到的數(shù)據(jù)跟相機(jī)的不一樣，而且還很大      

網(wǎng)線，交換機(jī)端口，交換機(jī)都換過了，本來接地沒接，又把接地接上，

他這個報警，很不穩(wěn)定，有時候機(jī)器人斷電重啟就好了，有時候自己就好了，有時候上步程序定位，走的位置都沒問題，下一步就報警，連接已強(qiáng)制結(jié)束

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發(fā)表的  :
這是你機(jī)器人程序的邏輯有問題，
你一開始圖1第9行就是斷開連接，斷開連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開連接
把這一行往后移，移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

這么寫沒問題的，正常情況就應(yīng)該這么寫。

引用

引用第11樓青年加油于2025-08-07 17:05發(fā)表的  :

  

但是我改了之后   確實(shí)就好了

只修改了這一處嗎？

從照片看，這應(yīng)該是Fanuc機(jī)器人使用協(xié)議的一個BUG
正常機(jī)器人，第一步程序都是先斷開socket，再連接的。服務(wù)端會立刻釋放掉線程，進(jìn)入監(jiān)聽狀態(tài)。機(jī)器人明顯沒有釋放線程，進(jìn)入監(jiān)聽狀態(tài)。
個人認(rèn)為這是fanuc公司開發(fā)時的一個bug
個人分析如此
當(dāng)否？請各位高工指教！