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工控人家園 綜合討論 你們做兩軸運動控制時（非插補），怎么做才動作更連貫。

yangneet

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樓主發(fā)表于: 34天前

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一般情況下，A軸定位完成標(biāo)志位來啟動B軸，這樣B軸啟動時有個明顯的停頓。它們之間的過渡用那種方法更流暢。各位大神討論下你們的方法。

那時年少

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1樓發(fā)表于: 34天前

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那就搞個位置比較，自定義A軸與定位目標(biāo)點相差多少距離時觸發(fā)B軸定位！
還有就是提高B軸加速度減少加速時間!

樓主留言：

嗯，最直接的方法，就是調(diào)試的時候，得每個點測試。多謝關(guān)注！

夢雨天涯

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2樓發(fā)表于: 34天前

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如果你是三菱FX5U的，你可以去看看表格定位，就是無縫切換的

樓主留言：

三菱和基恩士的表格驅(qū)動里有插補和多段、中斷等，除了插補，好像也無法解決。但是表格插補非常方便，多謝關(guān)注

微信hui530527 b站賬號，非標(biāo)自動化譚工
請不要隨意加我，不會隨便通過。
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18857713026

賺點辛苦錢不容易啊誒~~~~ 努力賺錢

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3樓發(fā)表于: 34天前

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能凸輪就凸輪唄
已知加減速度  速度  定位距離   可以求出T時刻軸的位置

滿足T時刻軸1的位置與T時刻軸2的位置不打架  就是完美啟動時機某       晚幾個安全掃描周期啟動就行了
凸輪描點運動軌跡與計算梯形關(guān)鍵點一致    5曲又柔又穩(wěn)     然后調(diào)下伺服剛性  讓2軸  同速度同加減速  同一時刻位置偏差接近
然后就沒然后好了

可以先用虛軸驗證   trace沒問題在掛實軸

樓主留言：

此方法可以，但是位置多時不停的解耦，稍嫌麻煩。多謝關(guān)注！

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