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我用的東元經(jīng)濟(jì)型位置控制型司服,電機(jī)編碼分辨率為2500,我采用相對(duì)位置控制,通過信捷PLC發(fā)出脈沖數(shù)來控制運(yùn)行距離,司服主要作用是控制絲桿正反轉(zhuǎn)使一夾料裝置,通過后退夾料拿料,前進(jìn)送料.現(xiàn)在我遇到的問題是,后退拿料時(shí),當(dāng)幾次送料長度設(shè)置一樣時(shí),就是PLC發(fā)出脈沖一樣,司服每次后退的距離不一致,通過多次實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),出現(xiàn)不相等沒有什么規(guī)律,在走完一次程序,有時(shí)多數(shù)相等,就一兩次送料不一樣,請(qǐng)問一般這種問題出在什么上,是機(jī)械還是司服設(shè)置問題?

1機(jī)械軸剛性，間隙誤差
2伺服扭矩增益不
3沒回原點(diǎn)，積累了間隙
4電磁干擾